Istoria navigației submarine este una foarte veche, iar începuturile sale datează din timpuri destul de îndepărtate. Astfel, se știe că încă de pe vremea lui Alexandru cel Mare cunoscut și ca Alexanadru Macedon, în timpul asediului orașului Tir (anul 332 îen), s-au întrebuințat niște clopote submarine, scufundătoare, similare cu cele utilizate de scafandri și în zilele noastre.

Roger Bacon, călugăr englez prin secolul al XIII-lea, într-o lucrare a sa, ne asigură că oamenii știau să se scufunde și să trăiască sub apă cu 350 ani Î.e.n. După această dată, istoria cunoaște o muțime de cazuri de navigație sub apă dar un dispozitiv practic și sigur nu s-a găsit în acele timpuri. Abia prin secolele 12, 16 și 17 au apărut câteva proiecte demne de luat în seamă, dar și acestea au rămas în istorie ca simple amintiri.

În timpul Renașterii istoria amintește de Leonardo Da Vinci , care se gândea la posibilitatea navigației submarine și la zbor. Leonardo era pasionat de rezolvarea problemei navigației submarine și ne-a lăsat mai multe desene cu diferite proiecte de vase submarine.

Tot în perioada respectivă, pe lângă Da Vinci au mai fost și alți cercetători preocupați de navigația submarină, însă din pricina faptului că atunci tehnica era încă în fașă, proiectele erau ciudate, irealizabile și chiar absurde, situație în care inventatorii ajungeau de cele mai multe ori împreună cu ele pe fundul mării pe care căutau să o stăpânească.

Primul submarin despre care ne-au rămas date mai concrete a fost construit în anul 1620 de olandezul Cornelis Jacobszoon Drebbel. Submarinul acestuia se punea în mișcare cu ajutorul vâslelor manevrate din interior de 12 vâslași care erau și pasageri.

Văslele erau scoase în exterior prin niște orificii făcute în bordajul submarinului. Pentru ca apa să nu pătrundă în interior, orificiile respective erau căptușite cu piele. Submarinul era construit integral din lemn, acoperit cu piele aspră, și se putea scufunda până la 3 sau 4 metri adâncime.

După modelul lui Drebbel s-a mai construit în anul 1647 un alt submarin care se deosebea de primul prin faptul că avea în interior niște burdufe din piele care se umpleau cu apă pentru anularea flotabilității (tancuri de balast), și astfel reușea să se scufunde.

Trebuie amintit și proiectul făcut în anul 1634 de un oarecare Meresa. El a propus să se facă corpul submarinului din fier și să aibă forma unui pește. Proiectiul n-a avut însă succes din cauză că tehnica construcțiilor navale era foarte înapoiată pe atunci.

În anul 1640, Jean Brrie a construit o bărcuță care putea să meargă sub apă. El a destinat această ambarcațiune recuperării obiectelor prețioase pierdute în urma naufragiilor.

Ani mai târziu, în 1683 un inginer francez a construit un submarin în formă de țigară, care se baza tot pe principriile lui  Drebbel cu deosebire că acest submarin se punea în mișcare cu ajutorul unor roți cu lopeți care loveau apa (un fel de zbaturi), și nu cu vâsle.

Cea mai grea problemă în construcția submarinelor este problema scufundării

În acele timpuri, constructorii găseau foarte greu oameni îndrăzneți care să ia parte voit la scufundările necesare diverselor teste. Lumea nu avea încredere în orice învenție tehnică nouă, iar cazurile nenorocite care au urmat primelor construcții au mărit considerabil gradul de scepticism.

Una dintre jertfele de acest fel a fost și cazul inventatorul Dey. Acesta a construit un mic submarin și a făcut cu succes prima scufundare. Din păcate, următoarea scufundare s-a terminat tragic, deoarece submarinul nu s-a mai putut ridica la suprafață iar despre moarte în submarin se spune că este cea mai chinuitoare. 

David Bushnell, părintele navigației submarine

Și totuși, însuccesul nu i-a oprit pe inventaatori din avântul lor iar progresul și-a urmat cursul.

În locul ramelor de vâslit care se manevrau din interior a apărut elicea cu șurub întrebuințată pentru prima dată în anul 1773 de macanicul David Bushnell – cel care avea să fie denumit părintele navigației submarine. Bushnell a construit un submarin destul de complex, cunoscut sub numele de „broasca țestoasă.”

Numeroase cercetări în domeniu navigației submarine au fost făcute și în Rusia. Astfel, în 1856 s-a construit la St. Petersburg  un submarinul denumit “Dracul de Mare.”

Pentru propulsie acest submarin avea în urma sa o elice cu patru aripi realizată din fier. Această elice se punea în mișcare manual cu ajutorul roților și a angrenajelor din interiorul submarinului. Pentru scufundare avea patru balasturi, dintre care trei aveau apă sufucientă pentru scufundare, iar al patrulea era întrebuințat pentru aranjarea adâncimii la care doreau să se scufunde.

Când avea navoie să iasă la suprafață apa din balasturi era evacuată cu ajutorul pompelor iar submarinul era astfel ușurat și se putea ridica. Acest submarin avea un echipaj numeros, și ca ceva deosebit, mai avea un dispozitiv așezat la prova prin care putea ieși un scafandru chiar în timpul scufundării.

Ceva mai târziu, în anul 1877, un inginer rus a propus proiectul unui submarin foarte original pentru vremea respectivă. Elicea acestui submarin se punea în mișcare ca la bicicletele cu pedale. În submarin avea loc un singur om.

El era folosit ca navă minieră iar în acest scop i s-a montat un braț din cauciuc în care putea intra mâna unui om pentru a da drumul minei care era fixată deasupra submarinului în exterior. După acest model au fost construite 50 de submarine pentru St. Petersburg, 25 pentru Sevastopol și alte câteva pentru patrulare în zona portului Kronstadt.

Datorită străduințelor a diverși inventatori, submarinul a evoluat foarte repede, astfel că astăzi se poate naviga sub apă în deplină siguranță, cu atingerea unor adincimi record.